近年、屋内における位置情報サービスの需要が高まる中、高精度な屋内測位技術が測位分野のホットな研究テーマとなっています。 しかし、単一の測位技術で対応することは困難な場合が多い。 多くの研究者が慣性航法装置（INS）とWiFi、Bluetooth、UWB（Ultra-Wide Band）などの無線測位技術を組み合わせ、2つ以上の技術の長所を補完することでシステムの位置精度、安定性、環境適応性を向上させている。
ハルビン工業大学（HIT）の研究者は、無人車両を測位キャリアとして、超広帯域無線通信（UWB）と慣性航法システム（INS）を組み合わせた屋内測位技術について研究しました，UWB の位置決め精度と INS 自律測位の利点を十分に活用し、UWB が非視点環境での位置性能が低く、INS に累積誤差があるという制限を効果的に克服するように設計されています。
UWBとINSを組み合わせた測位技術が、UWBとINSを組み合わせた測位技術よりも実用上優れていること、EKF、連邦EKF、UKF、反差分適応型UKFの実現可能性を検証し、異なる組み合わせ方法と異なるフィルタリングアルゴリズムの位置精度を比較するため、研究者は屋内のNLOS環境においてUWB/INS組み合わせ測位実験を行い、実験フィールドにはNOKOVモーションキャプチャシステムを配置しました。
モーションキャプチャシステムの敷地内の同一平面上に、線がほぼ正方形になるように基地局を配置し、反射型のマーカーポイントを基地局に取り付け、モーションキャプチャシステムによる4つの基地局の位置を取得します。 同時に、反射型マーカポイントを持つUWBタグを無人搬送車に取り付け、モーションキャプチャシステムで剛体のポーズを撮影しています。
NOKOVモーショントラップシステムの位置決め精度はサブミリメートルレベルまで達するため、この論文では、モーショントラップシステムの位置決め結果を位置決め精度の基準値とし、得られたキャリアモーションデータを用いてIMUシミュレーションデータを生成する。 NOKOVモーションキャプチャシステムは、VRPNを介して接続されたタグのコンピュータへのデータのブロードキャストをサポートし、タグを接続するコンピュータは、UWBの測距データとモーションキャプチャキャリアモーションデータをROSを介してリアルタイムで同期して購読することができ、2つのシステム間の時間同期の問題を解決します。
参考文献：[1] Liu L. UWB/INSに基づく複合屋内測位技術の研究 [D]. ハルビン工業大学, 2021. DOI:10.27061/d.cnki.ghgdu.2021.001231.
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